ربات های پلیس چیستند؟

ربات های پلیس چیستند؟

نویسنده : جاناتان استریک لند 

منبع : راسخون



 

الان تابستان سال 2007 در پرم روسیه - است وافسر پلیس جدیدی به نیروها اضافه شده است. این پلیس جدید خیلی جلب توجه می کند. این افسر چندان لاغر اندام نیست وحدود 250 کیلوگرم وزن دارد. این پلیس دیگر روی پاهای خود راه نمی رود. او بر روی چرخ هایی و در امتداد خیابان حرکت می کند. او - R Bot ool - نام دارد این اولین ربات جوخه پلیس است.

تصویر شماره 1: اگر چه برخی رباتهای پلیس فعلی می توانند به گشت زدن در خیابان بپردازند. اما یک ذره هم به سر زندگی شخصیت پلیس آهنی که در این جا در سرزمین اسباب بازی در شهر نیویورک دیده می شود نیستند.
R Bot ool مانند یک گلوله یا راکتی که از بالا تا پایین 5 فوت و9 اینچ (تقریباً 169 سانتی متر) بلندی دارد به نظر می رسد و بر روی چهار تایر حرکت می کند. مأموریت اصلی آن زیر نظر گرفتن خیابانها برای جرم ها، با استفاده از 5 دوربین ویدئویی می باشد. این ربات دکمه ای دارد که شهر وندان می توانند در مواقع لازم آن را فشار داده و با ایستگاه پلیس ارتباط برقرار کنند و حتی می تواند برخی از دستورات ساده را انجام دهد: مثل این که به عابرین مست بگوید تا به خانه برگردند تا مستی آنها از بین برود.
پلیس پرم اطلاعات بیشتری درمورد این افسر رباتیک فاش نکرده است. احتمالاً به این علت که R Bot lool آغازی کم فروغ داشته است. یکی دو ساعت پس از حضور در خیابانها، ربات با هوای طوفانی روبرو شده. متاسفانه پوشش ربات ضد آب نبود. آب به داخل ربات نفوذ کرده وموجب اتصال کوتاه در سیستم الکتریکی آن شد. افسران باید R Bot lool را برمی گرداندند و تعمیر می کردند.
اماR Bot lool اولین رباتی نیست که می خواهد جایش را در واحد پلیس پیدا کند. خیلی از نیروهای بزرگ پلیس هستند که از رباتها برای موقعیت های خطرناک به صورت ویژه ای استفاده می کنند. مانند خنثی کردن بمب یا انجام شناسایی دریک وضعیت گروگان گیری. این وسایل (رباتها) ممکن است همانند پلیس آهنی (یا حتی R Bot lool ) احساس برانگیز به نظر نیایند. اما آنها ابزارهای پیچیده ای هستند که برای به کارگیری درخطرناک ترین شرایطی که پلیس می تواند با آنها روبرو شود طراحی شده اند. دراین مقاله ما یاد خواهیم گرفت چه چیز این ابزارهای رباتیک را جالب توجه می کند و در مورد راههای مختلفی که پلیس از آنها استفاده می کند، مطالبی می آموزیم.
درقسمت بعدی به روش هایی که با استفاده از آن ها می شود یک ربات پلیس را کنترل کرده، نگاهی می اندازیم.

کنترل ربات پلیس 
 

ربات های پلیس خود مختار نیستند: آنها نمی توانند خودشان فکر کنند یا تصمیم بگیرند، یک افسر پلیس همه حرکت های آنها را از دور کنترل می کند. با توجه به مدل یک ربات می تواند فاقد سیم باشد ویا یک کابل آن را به منبع نیرو یا ایستگاه کنترل وصل کند. مدل های بدون سیم رادیو کنترلی هستند، همانند ماشین های پیچیده ی کنترل از راه دور. یک افسر پلیس می تواند ربات را از کنسول (میز فرمان) منحصر به فردی که به صورت ویژه ای برای ربات طراحی شده است ویا یک کامپیوتر لپ تاپ که نرم افزار مناسب بر روی آن نصب شده کنترل کند. برخی از مدل ها دارای کنترل کننده های ویژه هستند. مانند جوی استیک. جوی استیک ها ی سفارشی که یک افسر می تواند آن ها را به یک لپ تاپ متصل کند. این درحالی است که برخی ممکن است نیاز به دستورات ورودی از طریق دستورات صفحه کلید داشته باشد.

تصویر شماره 2: یک پلیس متخصص خنثی سازی بمب درکنار یک ربات کنترل از راه دور پلیس حرکت می کند.
مراکز کنترل وفرمان دهی ربات قابل حمل هستند، تا به افسران اجازه دهند که ایستگاه (کنترل وفرماندهی) را در فاصله ای دور وایمن از جایی که ربات مشغول انجام وظایفش می باشد بر پا کنند. به طور معمول یک افسر، ربات را از فاصله ای کنترل می کند که بتواند آن را ببیند. تا حرکت دادن آن از میان عوارض زمین یا اطراف موانع آسان تر باشد.

تصویر شماره 3: این ربات می تواند بر روی ریل خط آهن، ریل های مخصوص اتوبوس یا خود رو و حتی بر روی پله ها حرکت کند.
هم چنین کنترل کننده ربات می تواند از طریق مانیتور کامپیوتر آنچه را که دوربین ربات می بیند، مشاهده کند. فاصله ی افسر کنترل کننده تا ربات بستگی به خود ربات دارد. رباتهای دارای سیم به خاطر کابلی که آنها را منبع قدرت یا مرکز کنترل وصل می کند دارای محدودیت هستند، این درحالی است که ربات های بدون سیم می توانند درهر فاصله ای در محدوده ای که امواج رادیویی را دریافت می کنند عمل کند.
درقسمت بعد نگاهی به یک نمونه از ربات پلیس خواهیم انداخت.

نحوه ی حرکت ربات پلیس
 

شرکت های کمی هستند که ربات پلیس تولید می کنند و برخی از آنها مدل های مختلفی براساس منابع ونیازهای نیروهای مختلف پلیس تولید می کنند وبرخی از آنها مدل های مختلفی براساس منابع ونیازهای مختلف پلیس تولید می کنند. هیچ دومدلی دقیقاً مثل هم نیستند. اما اکثر مدل ها ویژگی ها وعملکردهای اساساً یکسانی را استفاده می کنند.

تصویر شماره 4: این ربات بیش از آنکه بر روی چرخ ها حرکت کند بر روی شنی حرکت می کنند از آنجایی که طراحی رباتی که به روی پاهایش حرکت می کند پیچیده است: معمولاً ربات های پلیس با استفاده از تایرهای لاستیکی یا شنی ها حرکت می کنند. برخی از مدل ها دارای چرخ ها پنوماتیک (که با هوا کار می کنند) هستند که به راحتی قابل جدا کردن وجایگزینی می باشند و بدین ترتیب فضای لازم برای نگهداری وحمل ونقل ربات را کاهش می دهند. هم چنین خیلی از مدل ها دارای چرخ هایی هستند که خودشان منبع قدرت دارند و این خصوصیت به اپراتور (کنترل کننده) امکان می دهد تا ربات را از میان عوارض سخت زمین راحت تر هدایت کند. اپراتور می تواند قدرت هر کدام از چرخ ها که با زمین درتماس نیست را قطع کند وقدرت را به دیگر چرخ ها اختصاص دهد. برخی از مدل ها دارای چرخ هایی هستند که در آنها از لولا استفاده شده است، لولا ها می توانند خم شوند تا با سطح زمین تطبیق پیدا کنند. تعداد کمی هم هستند که می توانند حتی از پله ها بالا روند.
رباتهای پیچیده به منابع قدرت قوی نیاز دارند، اگر ربات از طریق یک کابل به منبع قدرت وصل نباشد، به یک باطری سیار نیازمند است .از آنجا که بیشتر ربات ها وزنی فراتر از صدها پوند دارند وحتی برخی مدل ها فراتر از 800 پوند وزن دارند (یعنی بیش از 362 کیلوگرم). بنابراین به باطری هایی نیاز پیدا می کنند که سطوح قابل توجهی از نیرو را برای چندین ساعت در هر مرتبه که از آن ها استفاده می شود ارائه کنند. به همین دلیل ربات های پلیس از باطری های سرب واسید استفاده می کنند که دقیقا همان نمونه باطری های مورد استفاده درخودروها می باشد.
ربات ها برای کار بر روی اشیایی مانند بمب ها یا مواد خطرناک که نیازمند یک بازوی رباتی است استفاده می شود. بازوهای رباتی معمولاً چندین نقطه ی لولا شده (یا همان مفاصل) دارند. بازو می تواند همان توانایی های بازوی انسان را داشته باشد. به همراه شانه، آرنج ومچ. یا ممکن است مفصل های بیشتری داشته باشد تا به اپراتور اجازه دهد تا به مکان هایی دسترسی پیدا کند اگر خودش بود نمی توانست. در انتهای بازو یک دست ماشینی وجود دارد که معمولا ً به صورت متعلقات گیره وبست وبه شکل چنگالی با دو انگشت دیده می شود.
از آنجا که افسر کنترل کننده ربات حداقل چندین متر از ربات دور است. به چیزی نیاز دارد تا بتواند محیط ربات را به طور مستقل وبا چیزی غیر از چشمان خودش ببیند. به همین دلیل ربات های پلیس از دوربین های ویدئویی برای فرستادن تصاویر به لپ تاپ یا کنسول اپراتور استفاده می کنند. بیشتر ربات ها از حداقل دو یا سه دوربین استفاده می کنند به طوری که اپراتور می تواند نسبت به اطراف ربات آگاهی داشته باشد. برخی از مدل ها بر روی هر قسمت لولا شده دارای یک دوربین هستند. علاوه براین دوربین های ثابتی هم به بدنه ی ربات متصل شده اند. سیستم دوربین های ویدئویی می تواند از سیاه وسفید تا دید در شب ومادون قرمز باشد.
خصوصیت دیگری که خیلی از رباتهای پلیس دارند داشتن یک سیستم صوتی دو طرفه است. تولید کنندگان میکروفون ها واسپیکرهایی روی ربات نصب می کنند تا به پلیس اجازه دهند که صداهای محیط اطراف ربات را بشنوند یا با مظنون یا گروگان گیران در شرایط خطرناک ارتباط برقرار کنند. یک ربات می تواند چشم وگوش نیروهای پلیس باشد، بدون اینکه افسر پلیسی درخطر بیافتد.
درقسمت بعد نگاهی به ربات های پلیس درحین عملیات می اندازیم.

وظایف ربات های پلیس
 

از آنجا که بیشتر ربات های پلیس تحرک خوبی دارند ودارای سیستم های صوتی وتصویر برداری پیشرفته ای هستند، پلیس می تواند از آنها درموقعیت های زیادی استفاده کند. رایج ترین حالت استفاده از ربات پلیس برای برداشتن وخنثی سازی بمب است. اگر چه ربات ها گران هستند اما در مقایسه با جان انسان ها قیمت کمی دارند. برخی از ربات ها آن قدر محکم هستند که می توانند در برابر چندین انفجار زنده بمانند. هنوز هم بیشتر زمان صرف رسیدن به این هدف می شود که هیچ گونه انفجاری رخ ندهد.

تصویر شماره 5: یک ربات جسم منفجره ی کوچکی را قرار می دهد تا بمب بزرگتری که دریک ماشین کار گذاشته شده است را منفجر کند. پس از انفجار ربات دوباره به سمت خودرو برمی گردد تا مطمئن شود بمب منفجر نشده ی دیگری وجود ندارد.
درهنگام جست وجو برای وجود یک بمب افسرهای پلیس از دوربین ها برای ارزیابی موقعیت استفاده می کنند. اگر ربات بتواند به جسم مشکوک برسد، اپراتور می تواند از چنگال ربات برای گرفتن جسم استفاده کند. آن را بلند کند وبه مکانی امن برای منجر شدن منتقل کند. در مواردی که جسم به راحتی قابل دسترسی نیست یا به نظر می رسد که مکانیزی شبیه ماشه دارد که در صورت حرکت کردن جسم فعال می شود، پلیس ممکن است جسم را درهمان محل منفجر کند.
هم چنین ربات ها می توانند به عنوان ابزارهای تجسس مورد استفاده قرار بگیرند. یک ربات با استفاده از میکروفون ها و دوربین دید درشب می تواند به یک منطقه ی احتمالاً ناامن درحالی که اطلاعات را برای اپراتور می فرستد، نزدیک شود. استفاده از ربات می تواند به کاهش زمانی که پلیس برای ارزیابی موقعیت استفاده می کند منجر شود وهیچ افسری هم در خطر نیفتد.
با استفاده ا زسیستم صوتی دو طرفه پلیس می تواند با هر کسی از گروگان ها گرفته تا مظنونی ارتباط برقرار کند. رباتها در موقعیت های مذاکره ( با گروگان گیران) مفید هستند. چون آنها به طور آشکار غیر مسلح هستند غیر تهدید آمیز هم محسوب می شوند. مزیت دیگر این است که دوربین های ربات درهمان حینی که پلیس از سیستم صوتی برای ارتباط برقرار کردن با افراد درموقعیت خطرناک استفاده می کند می توانند هم چنان به جمع آوری اطلاعات بپردازند. هم چنین پلیسی می تواند از ربات ها برای رساندن چیزهایی مثل غذا به گروگان ها و مظنونین درموقعیت های گروگان گیری وبدون به خطر انداختن جای افسرهای پلیس استفاده کنند.
برخی از رباتها دارای سنسورهایی هستند که می توانند هر چیزی از داروهای مخدر گرفته تا سلاح های شیمیایی، بیولوژیکی ورادیواکتیو را کشف کنند. ربات ها به پلیس کمک می کنند که سریعاً وبدون خطر میزان خطرناک بودن موقعیت را تشخیص دهند. اپراتورها می توانند ربات ها را در محیط های خیلی خطرناک حرکت دهند تا بازماندگان را پیدا کنند. برخی از رباتها به اندازه ی کافی قدرتمند هستند که قربانیان را از محیط کشنده بیرون بکشند.
شرکت هایی هم مثل Remotec و Robotic fx دائماً درحال کار برای ساخت رباتهای جدید جهت استفاده ی نیروهای پلیس، ارتش ودیگر سازمانهایی که با موقعیت های خطرناک روبرو می شوند هستند. مدل های جدیدتر قابلیت مانور بهتر، باطریهایی با کشش طولانی تر ، بازوهایی با نقاط مفصلی بیشتر ولوازم جدیدی برای کمک به افسران جهت انجام وظایف خطرناک هستند.
درآینده ممکن است رباتها خود مختار تر باشند و نیاز به اپراتوری که دستورات را از طریق یک کنسول فرمان برای ربات می فرستد، مرتفع می کند. هر چه ربات ها چابک تر می شوند ممکن است ما هم بیشتر از پیش حضور ربات های پلیس مسلح را ببینیم.
اما حتی وقتی که شرکت ها بتوانند بر همه ی مشکلات فنی ربات های خود مختار ومسلح نیرو پلیس غلبه کنند باز هم موانع سیاسی واجتماعی وجود خواهد داشت. مثلاً اگر یک ربات پلیس دست به عمل نادرستی بزند وکسی آسیب نبیند چه اتفاقی می افتد؟ هم چنین رباتها هزینه ی نگهداری و خرید بالایی دارند ونیازمند دستورات یک افسر برای عمل کردن می باشند.
اما وقتی که شما کمک ربات ها به ایمن نگهداشتن نیروهای رسمی اجرای قانون را ببینید، اشکالات آنها کوچک به نظر می آید. درحال حاضر ربات های پلیس خیلی کم یاب هستند. اما در یکی دو دهه ی آینده ممکن است ما ربات های پلیسی را به شکل یک راکت که بر روی چرخ حرکت می کند را ببینیم که وقتی درحال عبور از محل خط کشیده شده ی عابر پیاده هستیم به ما دستور می دهد.
منبع انگلیسی مقاله : How Stuffworks.com
تذکر : هرگونه کپی برداری یا استفاده از مطالب این مقاله بدون ذکر نام مترجم و سایت راسخون شرعاً و اخلاقاً مجاز نمی باشد

انواع موتور ربات چیست؟

انواع موتور چیست؟

DC MOTORS

این نوع موتورها ارزان،پر قدرت و کوچک هستندو در سطح وسیعی از آنها استفاده می شود.می توان با ترکیبی ازچرخ دنده ها سرعت و گشتاور چرخش را کنترل کرد.

STEPPER MOTORS

به آنها محرک نیز می گویند(actuator).این نوع موتورها بطور پیوسته نمی چرخند بلکه بصورت پله ای و  با یک مقدار ثابت افزایش می یابند(می چرخند).
موتورهای پله ای برای حرکت نیاز به یک مدار راه انداز (Driver)دارند،با بعضی از این درایورها حتی می توان مو تور را کنترل کرد.درایورها برای ایجاد حرکت متوالی چرخش موتور و مقابله با جریان موجود در سیم پیچها لازم هستند.
از این موتورها در رباتیک ،مکانیکهای ویژه ای که بصورت خطی کار می کنند استفاده می شود.

SERVO MOTORS

این موتورها در حالتهای زاویه ای استفاده می شود،از قبیل کنترل رادیویی هواپیماکه برای تنظیم بالها از آن استفاده می شودیا در کنترل راه دور اتومبیلها برای چرخش چرخها(RC car).
موتورها آزادانه نمی چرخد و با کنترل یک مدار الکترونیک تا رسیدن به زاویه مطلوبdcشافت این موتورها مانند  موتور،یک سنسور شافت و یک مدار فید بک است.dcموتور ترکیبی از یک servoمی چرخد.در نتیجه 
با ترکیبی ار چرخ دنده ها نیز می توان گشتاور با لایی را بدست آورد.

DC motors

موتورها بطور گسترده در رباتیک استفاده می شود بخاطراینکه آنها کوچک ودارای انرژی خروجی بالایی هستند.dc
آنها برای راه انداختن چرخها پرقدرت و بخوبی ساختارهای میکانیکی دیگر هستند.
توان و ویژگیها
موتورها وجود دارند.dcچندین انتخاب مهم در انتخاب 
دو میزان در ورودیهای آن که خصوصیات الکتریکی موتور را تعیین می کند:
Operating voltage
DC موتورها معمولا با ولتاژهای 5/1 تا 100 ولت کار میکنند.
اما ربوتها از ولتاژهای 6،12 و 24 استفاده می کنند.زیرا اغلب با باتری کار می کنند. 
Operating current
موتورهای ایده آل نیروی زیادی با مقدار جریان اندکی تولید می کنند.
هر چند میزان جریان معمولا نشانه خوبی برای قدرت خروجی یک موتور است.انرژی ورودی علامت خوبی برای انرژی خروجی است.موتور به هنگام دادن یک توان بیشتر جریان یشتری می کشد.بنابراین مقدار جریان موتور اغلب در زمانstalled (آمادگی کامل) اتفاق می افتد.در این نقطه بیشترین مقدار جریان را می کشد وبیشترین گشتاور را می دهد.
سه میزان بعدی خصوصیات خروجی آن را مشخص می کند.
Speed
سرعت را با RPM(Rotation Per Minutes) به معنای دور در دقیقه معرفی می کنند. در زمانی که موتور بی بار ویادر حالت اجرای آزادقرار دارد با ولتاژ  عامل سرعت مشخص می شود.
1 تا 20000 را دارند.RPMموتورهای نوعی 
Torque
گشتاور یک موتور نبروی چرخش تولید شده روی شافت خروجی موتور می باشد. 
بیشترین مقدار گشتاور تولید میشود.stalled موتور در حالت 
میزان گشتاور در حالت stalled را stall torque گویند.
.Mile Newton meterاندازه می گیرند و برای موتورهای الکتریکی کوچک Newton-meterگشتاور را با 
Power
Power = (torque*rpm)/9.57

اندازه گیری گشتاور موتور

با یک آزمایش ساده می توان میزان گشتاور را اندازه گرفت.

چیزهایی که لازم است برای اندازه گیری عبارت اند از:

برای موتور،یک تکه نخ،یک جرم با وزن معین،میز ویک خط کش.powerیک 
یک طرف نخ را به جسم و طرف دیگررا به شافت موتور وصل می کنیم،مطابق شکل موتور را لبه میز گذاشته.وقتی موتور روشن شود نخ به دور آن می پیچد و جسم بالا می آید.تا زمانی که موتور از حرکت باز ایستد در این لحظه بایدشعاع نخ پیچیده شده را اندازه گرفت.شعاع بدست آمده میزان گشتاور است.  
سرعت، گشتاوروکاهش چرخ دنده(Gear reducing , torque , Speed)
همانطور که گفته شد انرژی تحویل داده شده به موتور سرعت و گشتاوربا سرعت کاربردی تولید می کند.
اگر یک اندازه گیری برای انرژی با تمام سرعتهای موتور گرفته شود یک نمودار زنگوله ای برای آن بدست می آید.
در حالت بدون بار سرعت بالا است اما گشتاور صفر است وانرژی (توان) نیز صفر است.برعکس وقتی در حالت ایستاگشتاور بیشترین مقدار وسرعت صفر وباز هم توان صفر می باشد.بنابراین بیشترین  گشتاور بین بیشترین سرعت و بیشترین مقدار گشتاور است چیزی در حدود نیمی از آنها. 
DC موتورهای نوعی با سرعت بیش از حد بالا و گشتاور بسیار کم کار می کنند. Gear reduction روشی استاندارد است برای اینکه موتور قابل استفاده تر ساخته شود.
شافت موتور به شکلی ساخته شده است که یک چرخ دنده کوچک را میتوان روی آن قرار داد و با یک چرخ دنده بزرگ آن را گیر انداخت.وقنی چرخ دنده کوچک چندین دور می چرخد چرخ دنده بزرگ تنها یک دور می چرخد سرعت کاهش می یابد اما انرژی حفظ می شود(مگر در اثر اصطکاک)و گشتاور افزایش می یابد.با تکرار چندین طبقه می توان در نهایت گشتاور بالایی را بدست آورد.
با کیفیت بالا را برای یک ربات مسابقه ای طراحی کنند میزان کاهش را Gear reductionوقتی می خواهند یک 
را طوری تعیین می کنند که موتور کارایی بالا را داشته باشد.
باید بدانید که این کارایی نمی تواندبیشتر از مقدار بیشینه آن بشود چراکه چرخ نیز جزئی از سلسله به هم متصل می باشد و اندازه اش،سرعت مطلوبش،خصوصیات موتور و عوامل دیگر روی مقدار بهینه چرخ دنده ها اثر میگذارد.

(مدولاسیون پهنای پالسPulse With Modulation)

مدولاسیون پهنای پالس،تکنیکی برای کاهش توان بدون استفاده از ولتاژ است. موتور به سرعت خاموش و
روشن می شود.هر وقت که موتور روشن است  توان(انرژی)در حد بالای آن است.
سرعت این نوع موتورها  با یک مدار دیجیتالی قابل کنترل است.برای سیستمهایی که بطور پیوسته به توان بالا نیازی ندارند استفاده می شود.

Example of Several Pulse Width Modulation Waveforms

25%, 50%, 75%

Stepper Motors

این نوع موتورها بصورت پله ای و درجه به درجه از یک حالت به حالت بعدی می رود. موتورهای پله ای برای حالتهایی اسکنرها،پلاترها،ابزارهای ماشینی،هد دیســــکX-Yکه دقت بالا نیاز دارند مورد استفاده قرار می گیرند.از آنها در درایوها،هد چاپگر کامپیوترها و تعدادی کاربرد دیگر استفاده می شود.
موتورهای پله ای از چند سیم پیچ الکترو مغناصیسی نشکیل شده اند که بصورت متناوب روشن می شود و حرکت پله ای شکل می گیرد.
کنترل موتورهای پله ای با توجه به نوع موتور پله ای کنترل آن نیز متفاوت است.

Servo Motors

یک سروو موتور ترکیبی از اجزا زیر است:
• یک dcموتور کوچک                           
• یک (gear reduction) کاهش چرخ دنده برای افزایش گشتاور 
• یک شافت الکترونیکی حساس و مدار کنترل 

شافت این موتور آزادانه نمی چرخد،اما برای رفتن به یک زاویه خاص دستور می گیرد.
مدار الکترونیکی حساس ومدار کنترل ،شافت را برای رفتن به زاویه مشخص حرکت می دهند.
اگر وضعیت خواسته شده خارج از محدوده حرکت شافت است یا مقاومت گشتاور بالاست،موتور پیوسته تلاش می کند تا به وضعیت دستور داده شده برسد.
از این موتورها در کنترل رادیویی هواپیما وبالگرد ها برای کنترل وضعیت بالها استفاده می شود.

کنترل سروو موتور

سروو دارای سه سیم است
Power, ground, control
بیشتر سرووها با 5 ولت کار می کنند.
کنترل سیگنالی شامل یک سری از پالسها ست که هر پالس مشخص کننده یک دستور است. طول پالس در زمان زاویه موقعیت را مشخص می کند.
محدوده زمانی پالس بین 2/تا7 میلی ثانیه است